महर्षि पतन्जली योग अनुशासकको रुपमा मानिन्छ । उनले योगसूत्रको रचना गरेका थिए । योगसूत्रमा चित्तलाई एकाग्र गरेर ईश्वरमा लीन हुने विधान छ । पतन्जलीका अनुसार चित्तको वृत्तिलाई चञ्चल हुनबाट रोक्नु नै योग हो । अर्थात मनलाई स्थिर र शान्त राख्नु नै योग हो ।
‘चित्तवृत्ति निरोध’ लाई योग मानेर यम, नियम, आसन आदिलाई योगको मूल शिद्धान्त मानिएको छ । प्रत्यक्ष रुपले हठयोग, राजयोग र ज्ञानयोग गरी तीन मौलिक यसमा पाइन्छ ।
योगस्य अष्टानाम् अङ्गानाम् समूह अष्टाङ्गयोग अर्थात योगको आठ अंगको समूहलाई अष्टाङ्ग योग भनिन्छ । यही सूत्रबाट नै राजयोग नामक अध्यायको प्रारम्भ भएको पाइन्छ । पताञ्जलीले प्रतिपादन गरेका योगका आठ अंगलाई उनले दुई भागमा विभक्त गरेका छन् ।
१. बहिरंग भाग : यम, नियम, आसन, प्राणायाम, प्रत्याहार, अष्टाङ्ग योगका बहिरंग भाग मानिन्छ । शरीरका बाह्य पक्षहरुको साधनाका लागि बहिरंग योगको आवश्यक पर्छ ।
२. अन्तरंग भाग : धारणा, ध्यान, समाधि, अष्टाङग योगका अन्तरंग पक्ष हुन् । यिनीहरु आत्मनिष्ठ हुन्छन्, त्यसैले आत्मचिन्तनद्वारा यिनीहरुको सिद्धी प्राप्त हुन्छ ।
योगको आठ अंग
यम, नियम, आसन, प्राणायाम, प्रत्याहार, धारणा, ध्यान एवं समाधि । यी योगका आठ अंग हुन् ।
यम
अर्कालाई मनबाट, बोली–वचनबाट, व्यवहारबाट दुःख नदिनु । यसमा अहिंसा पनि पर्छ । जस्तो कि, सत्य बोल्नु, चोरी नगर्नु, छलकपट नगर्नु । ब्रम्हाचर्या रहनु ।
अहिंसा, सत्य, अस्तेय, ब्रम्हचार्य, अपरिग्रह यसमा समावेश छ । ब्रम्हाचर्यको दुई अर्थ छ । एक चेतनालाई ब्रम्हाको ज्ञानमा स्थित गर्नु । दुई, सबै इन्द्रिय जनित सुखमा संयमित हुनु ।
नियम
नियम अर्थात पाँच व्यक्तिगत नैतिकता । यसमा शौच अर्थात शरीर र मनको शुद्धि, सन्तोष अर्थात सन्तुष्ट र प्रशन्न रहनु, तप अर्थात आफुलाई अनुशासित गर्नु, स्वाध्याय अर्थात अत्मचिन्तन गर्नु, ईश्वर प्रणिधान अर्थात ईश्वरप्रति पूर्ण श्रद्धा राख्नु ।
आसन
जसमा स्थिर र सुखपूर्वक बस्न सकिन्छ त्यो आसन हो । उक्त आसन प्रयत्नको शिथिलता र अनन्त –परमात्मा)मा मन लगाएर शिद्ध हुन्छ । ति आसनको शिद्धीले चिसो, गर्मी, भोक, प्यास, हर्ष, विषाद आदि द्वन्द्वबाट आघात पुग्दैन ।
प्राणायाम
आसनमा सिद्धी भएपछि श्वासप्रश्वासको गति लयबद्ध हुनु नै प्राणायाम हो ।
प्रत्याहार
वासनाहरुबाट इन्द्रियलाई पूर्ण मुक्ति दिलाउनु । इन्द्रियको वाह्यवृत्तिलाई आफ्नो नियन्त्रणमा राखेर मनमा विलिन गर्ने अभ्यास नै प्रत्याहार हो । भनिन्छ योगीको इन्द्रिय उसको सर्वथा वशमा रहन्छ । उक्त पाँच साधनालाई बहिरंग साधन र बाँकी तीन साधनलाई अन्तरंग साधन बताइएको छ ।
धारणा
मनलाई आफ्नो वशमा राख्नु धारणा हो । मनलाई तानेर त्यसलाई विशेष स्थानमा राख्नु धारणा हो ।
ध्यान
जुन बस्तुमा चित्तलाई लगाइन्छ, त्यसका एकाग्र हुनु नै ध्यान हो । लक्षित वस्तुमा स्थित मनको क्षण मात्रामा भएपनि अविचलित भएर एकै प्रकारको प्रवाहमा रहनु ध्यान हो ।
समाधि
चित्त जसको ध्यान गरिरहेको हो उसको स्वरुप सून्य भएर जब केवल ध्यान मात्र आभास हुन्छ, त्यही समाधि हो ।
